自動駕駛中的PNC意思是規(guī)劃與控制（Planning and Control）。它在自動駕駛里起著極為關(guān)鍵的作用，如同自動駕駛汽車“大腦”與“手腳”協(xié)調(diào)運作。感知定位像“眼睛”收集車輛周圍信息，PNC則負責規(guī)劃車輛行駛路徑以及控制車輛動作。

PNC具體可細分為預測、規(guī)劃和控制三個方向。預測能推測檢測到的障礙物行為軌跡。通過利用歷史20幀對障礙物的觀測，來預測未來30幀的軌跡，具有實時性、準確性和可學習性，讓無人車提前做出正確決策，保障行駛安全與舒適。

規(guī)劃是控制車輛安全平穩(wěn)到達終點的關(guān)鍵。其計算速率、平滑性和穩(wěn)定性直接影響無人車運行。規(guī)劃要綜合考慮本車狀態(tài)、障礙物信息及預測軌跡、交通信號燈信息、高精地圖和導航信息等，輸出包括routing線及實時planning線。道路內(nèi)規(guī)劃既要找到滿足交通規(guī)則的最優(yōu)解，還要生成平滑sl坐標參考系并整合信息，處理好“硬約束”與“軟約束”，并進行系統(tǒng)性的抽象駕駛問題和算法的迭代優(yōu)化。

控制方面，自動駕駛控制單元結(jié)合車輛狀態(tài)以及規(guī)劃控制，通過canbus下發(fā)相應(yīng)指令。這里涉及線控概念，線控通過計算單元下發(fā)的電信號控制車輛動作，汽車線控技術(shù)包含線控轉(zhuǎn)向、線控油門、線控制動、線控懸架和線控換擋等。自動駕駛的規(guī)劃控制從導航地圖中的路徑規(guī)劃開始，行駛中依據(jù)感知與定位信息不斷做出變道或者跟車等決策。運動規(guī)劃模塊根據(jù)上游決策結(jié)果，實時輸出舒適安全的軌跡以及速度、加速度和方向盤轉(zhuǎn)角等信息交給控制模塊執(zhí)行。在規(guī)劃器要求的路徑下還能優(yōu)化乘客舒適性。輸入Planner定位，輸出軌跡信息轉(zhuǎn)向速度油門/剎車 。

PNC是在感知周圍環(huán)境基礎(chǔ)上，結(jié)合無人車目的地和當前位置，對車輛做出正確合理的決策和控制。按照解決問題的不同層面或時間窗口長短，基于時間域和空間域劃分為路徑規(guī)劃、速度規(guī)劃；根據(jù)算法優(yōu)劣有Homotopy search與optimization等 。路徑規(guī)劃目標是根據(jù)全局靜態(tài)地圖規(guī)劃出從起始點到終點的可行最優(yōu)路徑；行為決策則確定高層次行動，比如在人行橫道交叉口何時改變車道等 。

（圖/文/攝：太平洋汽車 整理于互聯(lián)網(wǎng)）