自動(dòng)駕駛中的PNC意思是規(guī)劃與控制（Planning and Control）。它在自動(dòng)駕駛里起著極為關(guān)鍵的作用，如同自動(dòng)駕駛汽車“大腦”與“手腳”協(xié)調(diào)運(yùn)作。感知定位像“眼睛”收集車輛周圍信息，PNC則負(fù)責(zé)規(guī)劃車輛行駛路徑以及控制車輛動(dòng)作。

PNC具體可細(xì)分為預(yù)測(cè)、規(guī)劃和控制三個(gè)方向。預(yù)測(cè)能推測(cè)檢測(cè)到的障礙物行為軌跡。通過利用歷史20幀對(duì)障礙物的觀測(cè)，來預(yù)測(cè)未來30幀的軌跡，具有實(shí)時(shí)性、準(zhǔn)確性和可學(xué)習(xí)性，讓無人車提前做出正確決策，保障行駛安全與舒適。

規(guī)劃是控制車輛安全平穩(wěn)到達(dá)終點(diǎn)的關(guān)鍵。其計(jì)算速率、平滑性和穩(wěn)定性直接影響無人車運(yùn)行。規(guī)劃要綜合考慮本車狀態(tài)、障礙物信息及預(yù)測(cè)軌跡、交通信號(hào)燈信息、高精地圖和導(dǎo)航信息等，輸出包括routing線及實(shí)時(shí)planning線。道路內(nèi)規(guī)劃既要找到滿足交通規(guī)則的最優(yōu)解，還要生成平滑sl坐標(biāo)參考系并整合信息，處理好“硬約束”與“軟約束”，并進(jìn)行系統(tǒng)性的抽象駕駛問題和算法的迭代優(yōu)化。

控制方面，自動(dòng)駕駛控制單元結(jié)合車輛狀態(tài)以及規(guī)劃控制，通過canbus下發(fā)相應(yīng)指令。這里涉及線控概念，線控通過計(jì)算單元下發(fā)的電信號(hào)控制車輛動(dòng)作，汽車線控技術(shù)包含線控轉(zhuǎn)向、線控油門、線控制動(dòng)、線控懸架和線控?fù)Q擋等。自動(dòng)駕駛的規(guī)劃控制從導(dǎo)航地圖中的路徑規(guī)劃開始，行駛中依據(jù)感知與定位信息不斷做出變道或者跟車等決策。運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模塊根據(jù)上游決策結(jié)果，實(shí)時(shí)輸出舒適安全的軌跡以及速度、加速度和方向盤轉(zhuǎn)角等信息交給控制模塊執(zhí)行。在規(guī)劃器要求的路徑下還能優(yōu)化乘客舒適性。輸入Planner定位，輸出軌跡信息轉(zhuǎn)向速度油門/剎車 。

PNC是在感知周圍環(huán)境基礎(chǔ)上，結(jié)合無人車目的地和當(dāng)前位置，對(duì)車輛做出正確合理的決策和控制。按照解決問題的不同層面或時(shí)間窗口長短，基于時(shí)間域和空間域劃分為路徑規(guī)劃、速度規(guī)劃；根據(jù)算法優(yōu)劣有Homotopy search與optimization等 。路徑規(guī)劃目標(biāo)是根據(jù)全局靜態(tài)地圖規(guī)劃出從起始點(diǎn)到終點(diǎn)的可行最優(yōu)路徑；行為決策則確定高層次行動(dòng)，比如在人行橫道交叉口何時(shí)改變車道等 。

（圖/文/攝：太平洋汽車 整理于互聯(lián)網(wǎng)）