自主泊車通過一系列先進(jìn)技術(shù)和系統(tǒng)協(xié)同實(shí)現(xiàn)。

車輛配備多個(gè)傳感器，像遍布車身的雷達(dá)和攝像頭，能實(shí)時(shí)采集車輛周圍圖像、距離等數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)傳輸給處理器 ，處理器分析處理后形成自動(dòng)泊車策略并轉(zhuǎn)為控制信號(hào)，控制系統(tǒng)接收信號(hào)后控制汽車做出轉(zhuǎn)向、倒車和制動(dòng)等動(dòng)作。

自動(dòng)泊車一般包含尋位、泊車和喚車三部分。

尋位時(shí)，也就是車位探測(cè)，車輛要保持低速，車身兩側(cè)超聲波雷達(dá)開始工作，連續(xù)掃描車位兩側(cè)泊車空間，掃描到間距夠車輛停泊的車位，探測(cè)就結(jié)束。

確定車位后進(jìn)行路徑規(guī)劃，這是自主泊車關(guān)鍵且困難的一步。要精確知曉停車位位置和朝向，通過規(guī)劃算法生成行駛路徑。生成過程要考慮靜態(tài)障礙物避障，還有車輛動(dòng)力學(xué)約束，保障安全和舒適。而且在車輛泊車時(shí)，也得對(duì)動(dòng)態(tài)障礙物進(jìn)行響應(yīng)，提前規(guī)劃路線和速度避讓。

最后是路徑跟蹤，好的跟蹤算法能在定位有誤差、執(zhí)行器不到位時(shí)及時(shí)反饋調(diào)節(jié)，確保實(shí)際行駛路徑安全。

自主泊車要求車輛具備智能的感知及決策規(guī)劃系統(tǒng)，達(dá)到L3甚至L4級(jí)別的自動(dòng)駕駛功能。同時(shí)，停車場(chǎng)也需要有高精度地圖覆蓋或自主建圖功能，這樣車輛才能準(zhǔn)確停泊到位。

如今已有多款高端車型配備自主泊車功能，大多為選配系統(tǒng)，國產(chǎn)車中小鵬的自主泊車系統(tǒng)就頗受消費(fèi)者好評(píng) ，給大家?guī)砹烁憬葜悄艿牟窜圀w驗(yàn)。

（圖/文/攝：太平洋汽車 整理于互聯(lián)網(wǎng)）