【太平洋汽車網(wǎng)】自動(dòng)駕駛集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、運(yùn)動(dòng)控制、多級(jí)輔助駕駛等功能于一體，運(yùn)用現(xiàn)代傳感器技術(shù)，集中使用視覺計(jì)算、通用計(jì)算、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)計(jì)算于一體進(jìn)行信息融合、同時(shí)輔以V2X通訊、人工智能來實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制。

　　01攝像頭攝像頭一般由鏡頭（Lens），圖像傳感器（ImageSensor），圖像信號(hào)處理器（ImageSignal Processor， ISP），串行器發(fā)送（Serializer）組成。一般步驟是，鏡頭采集到物體的基本信息然后由Image Sensor進(jìn)行一定處理后再交于ISP處理之后串行化傳輸。傳輸方式同樣可分為在同軸電纜或雙絞線上基于LVDS傳輸或者直接通過以太網(wǎng)傳輸。

　　對(duì)于布置來說，主要是視角對(duì)感知范圍的影響。在攝像頭感光元件大小確定的情況下，焦距越長，對(duì)應(yīng)的視角越窄。但對(duì)應(yīng)的分辨率也能大大提高——即看的清，但看的東西少。

　　因此在實(shí)際使用時(shí)利用不同焦距的攝像頭，來實(shí)現(xiàn)不同特定的功能，通常在L2級(jí)別以上基本會(huì)配置中程及長程攝像頭。高檔車輛會(huì)采用3前視攝像頭的配置。來做到全視野的信息采集。

　　攝像頭在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中的主要作用包括如下集中：障礙物探測 ：測速和測距（車輛使用需雙目以上）；車道線的檢測：車道線提??；道路信息讀?。航煌ㄐ盘?hào)燈識(shí)別，交通標(biāo)志識(shí)別；地圖構(gòu)建與輔助定位；其他交通參與者探測與識(shí)別 - 車輛探測、行人探測、動(dòng)物探測。

　　02毫米波雷達(dá)雷達(dá)本質(zhì)是電磁波，信號(hào)被其發(fā)射路徑上的物體阻擋繼而會(huì)發(fā)生反射。通過捕捉反射的信號(hào)，可以確定物體的距離、速度和角度。毫米波雷達(dá)可發(fā)射波長為 1-10mm，頻率 30-300GHZ 的電磁波信號(hào)。波長越短，發(fā)生衍射的尺寸也越低，意味著可檢測的物體尺寸越精細(xì)，具有高解析度。工作頻率為76–81GHz（對(duì)應(yīng)波長約為 4mm）的毫米波系統(tǒng)將能夠檢測小至零點(diǎn)幾毫米的移動(dòng)。

　　但是雷達(dá)頻段屬于政府嚴(yán)格管控資源，各國對(duì)車載毫米波雷達(dá)的應(yīng)用頻段主要集中在24G，60G，77G和79GHz。

　　在結(jié)構(gòu)方面，車載雷達(dá)一般采取FMCW（調(diào)頻連續(xù)波）的工作方式。FMCW雷達(dá)收發(fā)同時(shí)，理論上不存在脈沖雷達(dá)所存在的測距盲區(qū)，且可直接測量多普勒頻移和靜態(tài)目標(biāo)概率。

（圖/文/攝：太平洋汽車網(wǎng) 問答叫獸）