【太平洋汽車網(wǎng)】包括激光雷達、攝像頭和傳感器等。超聲波傳感器和紅外開關對自動導航小車周圍的環(huán)境進行探測，并且利用工控機對超聲波傳感器所探得的障礙物信息進行處理，最終通過一種改進的模糊神經(jīng)控制算法來完成障礙物的識別，從而實現(xiàn)了自動導航小車的自主避障。

　　針對自動導航小車行駛中的安全問題，設計了一種近距離障礙物實時檢測系統(tǒng)，較好地實現(xiàn)了對自動導航小車周圍障礙物的實時測距，并通過人機交互，將信息實時反饋給用戶進行適當處理。論文具體內容如下所示：系統(tǒng)硬件包括超聲波測距傳感器、工控機和其它連接器件。

　　超聲波測距傳感器用來探測障礙物，利用紅外開關對超聲波傳感器的測距盲區(qū)進行補償，工控機是系統(tǒng)的數(shù)據(jù)采集控制站，控制4組超聲波測距傳感器和紅外開關，進行數(shù)據(jù)的處理，發(fā)出控制信號，驅動執(zhí)行機構，實現(xiàn)障礙物智能判別，使自動導航小車自動避障。

　　系統(tǒng)軟件包括數(shù)據(jù)采集模塊和數(shù)據(jù)處理模塊。數(shù)據(jù)采集模塊用來實現(xiàn)對超聲波信號發(fā)射的控制，數(shù)據(jù)輸入/輸出通道的開閉。數(shù)據(jù)處理模塊用來計算障礙物的距離，判斷障礙物方位并發(fā)出控制指令。軟件使用編程語言VC++來編寫。

　　經(jīng)聯(lián)機調試及部分功能的測試，所設計的超聲波傳感器系統(tǒng)可實現(xiàn)對周圍環(huán)境里障礙物的探測；障礙物判別系統(tǒng)將能夠保障自動導航小車的安全行駛，系統(tǒng)基本達到了設計要求，運行穩(wěn)定。

　　另外，設計并制作了語音控制小車系統(tǒng)。該設計以凌陽單片機SPCE061A為核心控制部件，減速直流電機LS17RU419i，電機驅動芯片L298N，紅外線光電傳感器TCRT5000，反射式紅外傳感器ST178等為主要元件，智能控制技術為理論基礎，論證了該方案的可行性。系統(tǒng)緊緊抓住了凌陽單片機的優(yōu)點，圍繞它設計和編制了語音控制小車軟件部分，并應用了凌陽單片機SPCE061A的語音模塊。本方案充分利用了凌陽單片機的強大的編程，語音處理，中斷以及多功能的輸入輸出口，并且操作簡單，易于修改，經(jīng)調試達到了預期的目的。

（圖/文/攝：太平洋汽車網(wǎng) 問答叫獸）