逐際動(dòng)力提升方法多樣。

首先，采用英偉達(dá)升級(jí)版 Isaac 平臺(tái)，提高強(qiáng)化學(xué)習(xí)，打造通用機(jī)器人泛化能力，其優(yōu)勢包括易用性高、響應(yīng)速度快，能高效采集交互數(shù)據(jù)，大幅提升訓(xùn)練效率。

其次，提出迭代式預(yù)訓(xùn)練方法，劃分通用機(jī)器人基礎(chǔ)運(yùn)動(dòng)能力級(jí)別，循序漸進(jìn)預(yù)訓(xùn)練，讓訓(xùn)練結(jié)果更可控，高效產(chǎn)出和收集有效數(shù)據(jù)。

再者，采用 Real2Sim2Real 閉環(huán)，從仿真到真實(shí)環(huán)境循環(huán)訓(xùn)練，不斷提升訓(xùn)練難度，根據(jù)真實(shí)環(huán)境采集數(shù)據(jù)修正仿真環(huán)境，提高算法性能。

在人形機(jī)器人方面，逐際動(dòng)力通過實(shí)時(shí)地形感知，規(guī)劃自然動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)路徑，實(shí)現(xiàn)更好的環(huán)境適應(yīng)性和魯棒性。

針對(duì)全身運(yùn)動(dòng)控制，優(yōu)化算法，協(xié)調(diào)肢體動(dòng)作，提高動(dòng)態(tài)性能。通過軟硬件協(xié)同發(fā)展，升級(jí)關(guān)節(jié)性能、優(yōu)化整機(jī)結(jié)構(gòu)，提升整機(jī)性能。

此外，基于實(shí)時(shí)目標(biāo)感知，應(yīng)對(duì)任務(wù)變化，排除外部干擾，重新規(guī)劃任務(wù)路徑。聚焦全身運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，實(shí)現(xiàn)移動(dòng)操作泛化能力，從感知到執(zhí)行形成閉環(huán)，及時(shí)糾正規(guī)劃和執(zhí)行，發(fā)揮雙腿雙手臂構(gòu)型優(yōu)勢，提升工作效率和負(fù)載能力。

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