特斯拉自動駕駛硬件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)主要包括以下方面。

硬件設(shè)備上，雷達(dá)能發(fā)射高頻電磁波并接收反射信號，最遠(yuǎn)檢測障礙達(dá) 160 米，在各種環(huán)境中準(zhǔn)確識別路況。

超聲波傳感器用于檢測汽車周圍 8 米半徑內(nèi)的障礙物，輔助停車和道線侵占檢測。

前向側(cè)視攝像頭位于車兩側(cè)，視角各為 90 度，能檢測車輛前方的行為，尤其是兩邊車道上車輛的道線侵占。

后視攝像頭位于車尾，可記錄 50 米距離內(nèi)的影像，用于分析靠近車輛的速度和輔助停車。

Autopilot 系統(tǒng)搭載 8 個攝像頭，前方攝像頭模組由 3 個攝像頭組成。主視野攝像頭覆蓋大部分交通場景，魚眼鏡頭能拍攝交通信號燈等，長焦距鏡頭適用于高速行駛。

前方側(cè)視攝像頭位于 B 柱，最大探測距離 80 米，能探測突然并入車道的車輛。側(cè)方后視攝像頭最大探測距離 100 米，在變道和匯入高速時作用重要。

FSD 信號傳輸流程為數(shù)據(jù)以每秒 25 億像素的速度采集輸入，進(jìn)入 FSD 的 DRAM，經(jīng)圖像信號處理器 ISP 預(yù)處理，進(jìn)入 LPDDR 存儲，最終通過 NPU/GPU/CPU 進(jìn)行數(shù)據(jù)處理。

特斯拉自動駕駛系統(tǒng)發(fā)展上，早期采購 mobileye EyeQ3 芯片加攝像頭的半集成方案，中期采用高算力 NVIDIA 芯片平臺加其他攝像頭供應(yīng)商的方案，當(dāng)前采用自研 NPU 為核心的芯片加 Aptina 攝像頭的核心自研方案。

2014 至 2016 年配備基于 Mobileye EyeQ3 芯片的 AutoPilot HW1.0 計算平臺。2016 至 2019 年采用基于英偉達(dá)的 DRIVE PX 2 AI 計算平臺的 AutoPilot HW2.0 和 HW2.5。

FSD 的 HW3.0 由兩個相同計算單元構(gòu)成，每個單元有 2 塊 FSD 計算芯片，總算力 144Tops，實際可用 72Top。

特斯拉板子右側(cè)接口從上到下依次是 FOV 攝像頭、環(huán)視攝像頭、A 柱左右攝像頭、B 柱左右攝像頭、前視主攝像頭、車內(nèi) DMS 攝像頭、后攝像頭、GPS 同軸天線。左側(cè)從上到下依次是第二供電和 I/O 接口、以太網(wǎng)診斷進(jìn)/出、調(diào)試 USB、燒錄、主供電和 I/O。

FSD 為一套包含感知、規(guī)控、執(zhí)行的全鏈路自動駕駛軟硬件架構(gòu)，規(guī)劃本質(zhì)是解決多物體關(guān)聯(lián)路徑規(guī)劃問題，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)通過分析視頻流等信息控制車輛，訓(xùn)練數(shù)據(jù)通過最新技術(shù)形成數(shù)據(jù)閉環(huán)，訓(xùn)練基礎(chǔ)設(shè)施包括多種單元，AI 編譯與推理能將單個神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的執(zhí)行分配到兩個獨(dú)立芯片系統(tǒng)上執(zhí)行，基于 Vector Space 的 FSD 路徑規(guī)劃能快速產(chǎn)生最優(yōu)解。

（圖/文/攝：太平洋汽車 整理于互聯(lián)網(wǎng)）