要了解泊車系統(tǒng)，先得知道它包括自動泊車和自主泊車。

自動泊車系統(tǒng)利用車輛自身和周邊的傳感器，測車輛與周邊物體的距離、速度和角度，通過車載計算平臺或云計算平臺算出操作流程，控制車輛轉(zhuǎn)向和加減速，實現(xiàn)自動泊入、泊出及部分行駛功能。

整個泊車過程有環(huán)境感知、停車位檢測與識別、泊車路徑規(guī)劃、泊車路徑跟隨、控制模擬顯示這五大環(huán)節(jié)。

按泊車方式分平行式、垂直式、斜列式泊車；按自動化程度分半自動和全自動泊車；按傳感器種類分超聲波自動泊車和基于超聲波與攝像頭的融合式自動泊車。

其中，超聲波自動泊車系統(tǒng)在環(huán)境感知環(huán)節(jié)，由 12 個超聲波雷達組成，8 個在泊車中檢測車身周邊障礙物，4 個在泊車前探測車位及提供側(cè)向障礙物信息。在停車位檢測與識別環(huán)節(jié)，通過車身側(cè)面的超聲測距模塊探測車位。泊車路徑規(guī)劃要動作少、轉(zhuǎn)向輪角度保持一致，一般平行泊車和垂直泊車有特定路徑。泊車路徑跟隨通過車載傳感器探測環(huán)境，實時估算車輛位置并校正。模擬顯示由傳感器反饋構(gòu)建泊車模擬環(huán)境，提示用戶和交互。

自主泊車又稱代客泊車或一鍵泊車，指駕駛員能在指定地點召喚車輛或讓車停入指定或隨機停車位，對應(yīng) SAE L3 級別，包含泊車與喚車功能。按技術(shù)路線，自主泊車系統(tǒng)分偏車端、偏場端、車端場端并重方案。偏車端方案借助車載傳感器感知環(huán)境決策并執(zhí)行車輛動作，偏場端方案在停車場布置設(shè)備監(jiān)控車輛和環(huán)境，生成停車地圖，車輛在其輔助下完成泊車。

此外，還有一些關(guān)于自動/自主泊車系統(tǒng)的研發(fā)成果，如遠距超聲波傳感器、自動泊車系統(tǒng)、自主泊車系統(tǒng)等，涉及障礙物坐標檢測、高精度車位檢測、軌跡動態(tài)規(guī)劃、室內(nèi)定位、基于視覺的停車場車位狀態(tài)檢測、全局與局部路徑規(guī)劃等技術(shù)。

（圖/文/攝：太平洋汽車 整理于互聯(lián)網(wǎng)）