自動駕駛實現(xiàn)超車主要通過以下方式：

首先，車輛會接收車載環(huán)境感知傳感器采集的周圍環(huán)境信息，包括前車、左前車和左后車的行駛狀態(tài)等。然后，根據(jù)這些信息判斷車輛所處的車道情況。

如果在單車道，保持自適應(yīng)巡航；若不在單車道，繼續(xù)判斷是否在同向車道的最左側(cè)車道，在最左側(cè)車道也保持自適應(yīng)巡航。若不在最左側(cè)車道，再判斷與前車距離。距離小于指定距離時保持自適應(yīng)巡航；大于等于指定距離時，將車輛周圍環(huán)境信息和本車行駛狀態(tài)信息輸入超車意圖模型，判斷是否存在超車意圖。

若存在超車意圖，還要判斷是否滿足超車條件。滿足條件時，發(fā)信號給車輛執(zhí)行機構(gòu)進入超車狀態(tài)，超車完成后結(jié)束超車狀態(tài)。

在判斷是否存在超車意圖時，會將車輛周圍環(huán)境信息和本車行駛狀態(tài)信息進行篩選分類得到數(shù)據(jù)集，并選取六個特征作為超車意圖模型的輸入向量。

超車條件包括安全性約束、防側(cè)滑約束、通行效率約束、乘客舒適性約束和車道橫向位置約束等。

此外，在超車過程中，會控制人機操作界面進行超車軌跡顯示和聲音提醒，并向車身控制器發(fā)信號打開轉(zhuǎn)向燈。結(jié)束超車狀態(tài)時自動關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈，車輛保持自適應(yīng)巡航。

（圖/文/攝：太平洋汽車 整理于互聯(lián)網(wǎng)）