【太平洋汽車】汽車舵輪的作用是將駕駛員作用到轉(zhuǎn)向盤邊緣上的力轉(zhuǎn)變?yōu)檗D(zhuǎn)矩后傳遞給轉(zhuǎn)向軸，實(shí)現(xiàn)汽車順利轉(zhuǎn)向，方向盤由骨架、發(fā)泡和主駕駛氣囊DAB對(duì)應(yīng)的安裝卡扣或螺釘孔等構(gòu)成。

　　2022年2月9日AGV轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)的作用實(shí)現(xiàn)AGV小車高效精準(zhǔn)的運(yùn)行，離不開AGV導(dǎo)航系統(tǒng)和AGV轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的通力協(xié)作。

　　AGV小車在日常運(yùn)輸過程中需要用轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置來控制運(yùn)動(dòng)方式。不同的車輪結(jié)構(gòu)和布局有著不同的轉(zhuǎn)向和控制方式，其承重能力、運(yùn)行精度、靈活性等也不盡相同，對(duì)運(yùn)行地面環(huán)境也有不同的要求。下面米克力美就給大家介紹一些常見的AGV轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)類型。

　　常見的AGV轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)類型

　　1.單舵輪型單舵輪型AGV多為三輪車型（部分AGV為了更強(qiáng)的穩(wěn)定性會(huì)安裝多個(gè)隨動(dòng)輪，但轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置僅為一個(gè)舵輪），主要是依靠AGV前部的一個(gè)鉸軸轉(zhuǎn)向車輪作為驅(qū)動(dòng)輪，搭配后兩個(gè)隨動(dòng)輪，由前輪控制轉(zhuǎn)向。單舵輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡單、成本低，由于是單輪驅(qū)動(dòng)，無需考慮電機(jī)配合問題，因三輪結(jié)構(gòu)的抓地性好，對(duì)地表面要求一般，適用于廣泛的環(huán)境和場合。缺點(diǎn)是靈活性較差，轉(zhuǎn)向存在轉(zhuǎn)彎半徑，能實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作相對(duì)簡單。

　　適用AGV類型：牽引式AGV、叉車式AGV。

　　適用場景：大噸位貨物搬運(yùn)，適用場景廣泛。

　　2.雙舵輪型雙舵輪型AGV為萬向型AGV，車體前后各安裝一個(gè)舵輪，搭配左右兩側(cè)的隨動(dòng)輪，由前后舵輪控制轉(zhuǎn)向。雙舵輪型轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是可以實(shí)現(xiàn)360°回轉(zhuǎn)功能，也可以實(shí)現(xiàn)萬向橫移，靈活性高且具有精確的運(yùn)行精度。缺點(diǎn)是兩套舵輪成本較高，而且AGV運(yùn)行中經(jīng)常需要兩個(gè)舵輪差動(dòng)，這對(duì)電機(jī)和控制精度要求較高，而且因?yàn)樗妮喕蛞陨系能囕喗Y(jié)構(gòu)，容易導(dǎo)致一輪懸空而影響運(yùn)行，所以對(duì)地面平整度要求嚴(yán)格。但是由于底部輪子更多，受力更均衡，所以這種驅(qū)動(dòng)方式的穩(wěn)定性比單舵輪型AGV更高。

　　適用AGV類型：重載潛伏式AGV或停車機(jī)器人。

　　適用場景：大噸位的物料搬運(yùn)，適用于汽車制造工廠、停車場等場景。

　　3.差速輪型差速輪型AGV的結(jié)構(gòu)是車體左右兩側(cè)安裝差速輪作為驅(qū)動(dòng)輪，其他為隨動(dòng)輪，與雙舵輪型不同的是，差速輪不配置轉(zhuǎn)向電機(jī)，也就是說驅(qū)動(dòng)輪本身并不能旋轉(zhuǎn)，而是完全靠內(nèi)外驅(qū)動(dòng)輪之間的速度差來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。這種驅(qū)動(dòng)方式的優(yōu)點(diǎn)是靈活性高，同樣可實(shí)現(xiàn)360°回轉(zhuǎn)，但由于差速輪本身不具備轉(zhuǎn)向性，所以這種驅(qū)動(dòng)類型的AGV無法做到萬向橫移。此外，差速輪對(duì)電機(jī)和控制精度要求不高，因而成本相對(duì)低廉，而缺點(diǎn)是差速輪對(duì)地面平整度要求苛刻，負(fù)重較輕，一般負(fù)載在1噸以下，無法適應(yīng)精度要求過高的場合。大家熟悉的亞馬遜KIVA機(jī)器人就是使用差速輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)方式。

　　適用AGV類型：潛伏式AGV。

　　適用場景：適用于環(huán)境較好的電商、零售等倉庫場景。

（圖/文/攝：太平洋汽車 問答叫獸）