問
lidar激光雷達(dá)的工作原理是什么
lidar激光雷達(dá)的工作原理是通過發(fā)射單元發(fā)射激光束,激光束遇到障礙物后會反射回來,被接收單元捕獲。
通過測量每束激光的飛行時間,也就是 TOF(TIME of Flight),來確定障礙物的距離,并構(gòu)建點(diǎn)云。
點(diǎn)云代表著 3D 世界,因?yàn)樗@取的是每撞擊點(diǎn)的準(zhǔn)確三維坐標(biāo),即 X、Y、Z。
激光雷達(dá)每秒能發(fā)射大量激光束,高質(zhì)量的激光雷達(dá)每秒甚至可發(fā)射多達(dá) 200 萬激光束,意味著能產(chǎn)生 200 多萬個點(diǎn)云,從而構(gòu)建豐富的環(huán)境 3D 場景。
在工作過程中,還會用到一些技術(shù)和方法,比如點(diǎn)云處理時的體素網(wǎng)格,通過每個立方體只留下一個點(diǎn)來過濾點(diǎn)云,控制點(diǎn)云的最終分辨率。
點(diǎn)云分割會用到 RANSAC(隨機(jī)抽樣一致性算法),其目標(biāo)是識別一組點(diǎn)中的異常值,從而將障礙物從場景中區(qū)分出來。
激光雷達(dá)工作時還會通過旋轉(zhuǎn)的機(jī)械鏡面測量激光發(fā)出和收到回波的時間差,以此確定目標(biāo)的方位和距離。
由于激光雷達(dá)主動發(fā)射激光,所以受環(huán)境光變化的影響小,測距精確。
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