軍用悍馬的研發(fā)歷程可以追溯到上世紀六七十年代。

當時美國主力輕型軍車是福特的 M151 吉普，但它存在諸多問題。越戰(zhàn)中，M151 吉普車和 M561 軍用戰(zhàn)術(shù)卡車的獨立懸架系統(tǒng)有缺陷，易翻車且發(fā)動機噪音大。M715 一噸卡車也受發(fā)動機問題困擾，車輛使用壽命達到極限。

70 年代中期，美軍開始考慮替代車型，進行了多次 4x4 車輛的測試，包括吉普 C5、雪佛蘭運動夾克、道奇 Ramcharger 和福特野馬，但這些商業(yè)越野車輛不能完全滿足陸軍需要。

美國陸軍造出 19 輛 XR311 試驗車，因成本高和無法載貨等原因放棄。蘭博基尼試制的 Cheetah 也因布局原因被否。

80 年代初，AM General 工程部總結(jié)經(jīng)驗后制造了 12 臺 HMMWV，采用前中置布局，動力搭載 6.2 升 V8 柴油機，全時四驅(qū)系統(tǒng)，時速達 110 公里/小時。經(jīng)過測試，美國軍方非常滿意，1983 年簽訂了訂購協(xié)議。

1980 年 7 月，悍馬的原型車“HMMWVXM966”通過各類車輛測試，得到美軍極高評價。

1984 年，美國汽車公司推出了“HMMWVXM966”基本型車輛，1985 年 1 月 2 日起，首批“HMMWVXM966”陸續(xù)交付美國陸軍使用。

1989 年，悍馬在入侵巴拿馬行動中首次投入戰(zhàn)場，凸顯出可靠、耐久、機動性強等特色，此后衍生出 30 多種類型，成為美軍中各種戰(zhàn)斗行動的裝備及運輸時的主要載具。