L4 自動(dòng)駕駛在惡劣天氣條件下的表現(xiàn)不太理想。

惡劣天氣如降雨、降雪、霧、強(qiáng)光等都會(huì)對(duì)其產(chǎn)生影響。

降雨時(shí)，小雨對(duì) L4 自動(dòng)駕駛的主要傳感器如激光雷達(dá)影響不大，但大雨可能形成團(tuán)狀霧，造成虛假障礙物。攝像頭在雨中容易被雨滴破壞，導(dǎo)致數(shù)據(jù)失真。

降雪時(shí)，雪容易形成障礙物，干擾激光雷達(dá)的點(diǎn)云準(zhǔn)確性和視距，還可能影響激光雷達(dá)的低溫工作性能。

霧會(huì)降低攝像頭和激光雷達(dá)的探測(cè)能力，影響目標(biāo)檢測(cè)和定位。

強(qiáng)光會(huì)影響攝像頭和激光雷達(dá)的感知，可能導(dǎo)致信號(hào)衰減和數(shù)據(jù)失真。

為應(yīng)對(duì)惡劣天氣，采取了多種措施。

機(jī)械方面，通過(guò)安裝防護(hù)外殼、雨刮器、加熱器、超聲波清洗等方式減少天氣影響。

感知增強(qiáng)方面，研究了雨、霧、雪等天氣下的感知技術(shù)，如激光雷達(dá)的波形識(shí)別和多回波處理，攝像頭的去雨、去霧、除雪技術(shù)等。

還通過(guò)融合多種傳感器，如激光雷達(dá)、攝像頭、雷達(dá)等，提高在惡劣天氣下的導(dǎo)航能力。

同時(shí)，采用分類(lèi)和評(píng)估方法，對(duì)天氣和能見(jiàn)度進(jìn)行分類(lèi)，進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估。

在定位方面，先驗(yàn)地圖是主要手段，多傳感器位置識(shí)別也更穩(wěn)健。

在規(guī)劃和控制方面，惡劣天氣下車(chē)輛控制和決策模式需要調(diào)整，如減速、激活應(yīng)對(duì)策略、調(diào)整跟車(chē)距離和牽引模式等。

總之，雖然 L4 自動(dòng)駕駛在惡劣天氣下存在挑戰(zhàn)，但通過(guò)不斷的技術(shù)研發(fā)和措施改進(jìn)，其性能有望逐步提升。

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