問界M9自動開出車庫功能的研發(fā)經(jīng)歷了環(huán)境感知、數(shù)據(jù)融合與決策、車輛執(zhí)行三個核心階段。這一功能依托華為乾崑智駕ADS系統(tǒng)的技術(shù)積淀，從感知層的硬件布局到?jīng)Q策層的算法優(yōu)化，再到執(zhí)行層的精準(zhǔn)控制，形成了一套完整的技術(shù)閉環(huán)。環(huán)境感知階段，通過4顆激光雷達(dá)、13顆車外攝像頭等36個傳感器構(gòu)建360°感知網(wǎng)，實現(xiàn)250米內(nèi)障礙物探測與惡劣天氣環(huán)境適應(yīng)；數(shù)據(jù)融合與決策階段，借助GOD+PDP端到端神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)，將多傳感器數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為毫秒級駕駛指令，無需高精地圖即可自主學(xué)習(xí)復(fù)雜場景；車輛執(zhí)行階段，則通過電機(jī)控制、AEB緊急制動等技術(shù)，實現(xiàn)地庫到地面的平順切換與小于5厘米的泊車誤差，最終讓自動出庫功能兼具安全性與實用性。

在環(huán)境感知階段，問界M9的硬件布局圍繞“全場景覆蓋”展開。4顆華為激光雷達(dá)（含1顆192線主雷達(dá)與3顆固態(tài)雷達(dá)）組成核心探測矩陣，主雷達(dá)250米的最遠(yuǎn)探測距離可精準(zhǔn)識別遠(yuǎn)處障礙物，固態(tài)雷達(dá)則強(qiáng)化近距離盲區(qū)監(jiān)測；13顆車外攝像頭覆蓋前后左右不同視角，其中前視攝像頭支持車道線、交通標(biāo)志的像素級識別，側(cè)視攝像頭輔助判斷側(cè)方來車；5顆毫米波雷達(dá)在雨雪霧等惡劣天氣下仍能穩(wěn)定探測動態(tài)目標(biāo)，與激光雷達(dá)、攝像頭形成互補(bǔ)。這套36個傳感器的組合，為自動開出車庫功能搭建了無死角的“環(huán)境眼睛”，確保車輛在光線昏暗、空間狹窄的地庫中也能清晰感知周圍環(huán)境。

數(shù)據(jù)融合與決策階段是自動出庫功能的“大腦中樞”。傳感器采集的海量數(shù)據(jù)實時傳輸至華為自研車載計算平臺，通過GOD+PDP端到端神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)處理。該架構(gòu)首先完成多傳感器數(shù)據(jù)融合，將激光雷達(dá)的三維點(diǎn)云、攝像頭的圖像信息、毫米波雷達(dá)的距離數(shù)據(jù)整合成統(tǒng)一的環(huán)境模型；隨后AI系統(tǒng)啟動動態(tài)預(yù)測，基于歷史數(shù)據(jù)與實時信息，預(yù)判行人、車輛等交通參與者的下一步動作；最后在毫秒級時間內(nèi)生成最優(yōu)駕駛指令，包括轉(zhuǎn)向角度、加速力度等，且無需依賴高精地圖，可自主學(xué)習(xí)地庫坡道、立柱分布等個性化場景，讓決策更貼合實際使用需求。

車輛執(zhí)行階段則聚焦“指令落地的精準(zhǔn)性”。決策指令通過車身控制系統(tǒng)轉(zhuǎn)化為具體操作：轉(zhuǎn)向系統(tǒng)由電機(jī)精準(zhǔn)控制角度，誤差控制在±0.5度內(nèi)，確保出庫時沿規(guī)劃路線平穩(wěn)行駛；動力系統(tǒng)根據(jù)坡道坡度自動調(diào)節(jié)扭矩，避免地庫上坡時溜車；AEB緊急制動系統(tǒng)在自動出庫過程中保持待命，可應(yīng)對突發(fā)的行人闖入等情況。針對地庫到地面的場景切換，車輛能自動調(diào)整懸掛軟硬與動力輸出，適應(yīng)路面變化；自動泊車誤差小于5厘米的精度，也為自動出庫后的停車位置校準(zhǔn)提供了保障，讓整個流程從啟動到完成都流暢自然。

作為鴻蒙智行生態(tài)的旗艦車型，問界M9的自動開出車庫功能不僅是單一技術(shù)的落地，更是“感知-決策-執(zhí)行”全鏈路技術(shù)協(xié)同的成果。從硬件層面的多傳感器布局，到軟件層面的端到端算法優(yōu)化，再到執(zhí)行層面的精準(zhǔn)控制，每個階段都圍繞用戶實際使用場景設(shè)計，既體現(xiàn)了華為技術(shù)賦能的優(yōu)勢，也為中高端SUV的智能駕駛功能樹立了新的標(biāo)桿，讓用戶在日常用車中切實感受到科技帶來的便利。