城市NOA和高速NOA在技術(shù)實現(xiàn)上的關(guān)鍵差異體現(xiàn)在感知系統(tǒng)與硬件配置、算法與軟件架構(gòu)等多個方面。高速NOA適用于封閉結(jié)構(gòu)化的高速公路，依賴攝像頭與毫米波雷達(dá)，對高精地圖依賴強(qiáng)，采用規(guī)則驅(qū)動、模塊化設(shè)計的算法；而城市NOA應(yīng)用于非結(jié)構(gòu)化的城市道路，標(biāo)配激光雷達(dá)，算力需求高，逐步轉(zhuǎn)向“無圖化”，采用數(shù)據(jù)驅(qū)動、端到端架構(gòu)的算法。二者各有特點(diǎn)，共同推動自動駕駛技術(shù)發(fā)展 。

在感知系統(tǒng)與硬件配置方面，高速NOA的運(yùn)行環(huán)境相對簡單，部分車型甚至無需激光雷達(dá)，僅依靠攝像頭與毫米波雷達(dá)，就能滿足在高速公路上對車輛、車道線等目標(biāo)的識別與監(jiān)測需求，較低的算力也足以支撐其完成路徑規(guī)劃和駕駛決策。而且，由于高速公路的結(jié)構(gòu)化程度高，高精地圖能夠為高速NOA提供精確的道路信息，輔助車輛精準(zhǔn)行駛。

然而城市NOA面臨的是錯綜復(fù)雜的城市路況，行人、非機(jī)動車、各種不規(guī)則的交通標(biāo)志和信號燈等，都需要車輛精確感知。因此激光雷達(dá)成為標(biāo)配，它能夠提供高精度的三維環(huán)境信息，配合攝像頭和毫米波雷達(dá)，實現(xiàn)全域感知。同時，大量的數(shù)據(jù)涌入對算力提出了極高要求。并且隨著技術(shù)發(fā)展，為了應(yīng)對復(fù)雜多變的城市環(huán)境，城市NOA正逐步擺脫對高精地圖的依賴，走向“無圖化”。

算法與軟件架構(gòu)上，高速NOA基于明確的高速公路行駛規(guī)則，采用模塊化設(shè)計，不同模塊負(fù)責(zé)不同功能，如車道保持、自動變道等，邏輯清晰，便于開發(fā)和優(yōu)化。而城市NOA的數(shù)據(jù)量龐大且復(fù)雜，數(shù)據(jù)驅(qū)動的端到端架構(gòu)應(yīng)運(yùn)而生，它直接從傳感器輸入數(shù)據(jù)，到輸出駕駛決策，中間通過深度學(xué)習(xí)算法進(jìn)行訓(xùn)練和優(yōu)化，能更好地適應(yīng)復(fù)雜場景。

總的來說，高速NOA和城市NOA的技術(shù)差異源于應(yīng)用場景的不同。高速NOA側(cè)重于在相對簡單環(huán)境下實現(xiàn)基本的自動駕駛功能；城市NOA則要攻克復(fù)雜城市路況的難題。兩者相互補(bǔ)充，共同助力自動駕駛技術(shù)邁向更高的發(fā)展階段。