一級方程式賽車的歷史起源可以追溯到 19 世紀。

1886 年，卡爾·弗里德里?！?a target="_blank" style="color: #0777dd;">奔馳和戈特利布·戴姆特共同開發(fā)了世界第一輛以內(nèi)燃機為驅(qū)動引擎的汽車，這標志著燃油汽車的誕生，也為后來的賽車發(fā)展埋下了種子。

8 年后的 1894 年，世界上第一場有組織的比賽巴黎-魯昂賽事成型，舉辦者是巴黎《小日報》，目的是擴大銷量。當時雖有 102 人報名，但實際參賽僅 26 人。參賽者需從巴黎駕車到魯昂，路程 75 英里，那時汽車時速僅約每小時 16 公里。

后續(xù)賽事中，賽車事故頻發(fā)。1903 年的巴黎 - 馬德里比賽中，一輛參賽車失控致路人傷亡，此后人們將賽馬場改成封閉式賽車道，賽車開始有了專用賽道。

這項運動逐漸風靡北美，1909 年印第安納波利斯 500 賽事誕生。

在發(fā)展中，賽車規(guī)模完善，民用車被改造，性能提升。1923 年首屆格蘭披治賽車在意大利舉辦，這是一級方程式賽車的前身。

1950 年，國際汽聯(lián)第一次舉辦了世界錦標賽，一級方程式賽車正式誕生。

早期賽車參賽車輛無限制，1904 年國際汽車運動聯(lián)合會成立后，為保證公平與安全，對參賽車輛分類限制，引入氣缸容量概念。

如今，賽車要依照 FIA 制定頒發(fā)的車輛技術(shù)規(guī)則設(shè)計制造，包括車身尺寸、重量、發(fā)動機排氣量等所有技術(shù)參數(shù)。