法律主觀：

30萬公司車過戶給個人需要補稅。公司車是公司的固定資產(chǎn)，公司銷售自己使用過的物品要繳納增值稅。具體費用如下：1、過戶費用按照汽車的排量需要交納的費用是100到900元不等；2、相關(guān)稅收單位將會按照4%減半征收增值稅的方式交納增值稅；3、一般行駛證費用是15元。

法律客觀：

《機動車登記規(guī)定》第二十五條已注冊登記的機動車所有權(quán)發(fā)生轉(zhuǎn)讓的，現(xiàn)機動車所有人應(yīng)當(dāng)自機動車交付之日起三十日內(nèi)向登記地車輛管理所申請轉(zhuǎn)讓登記。機動車所有人申請轉(zhuǎn)讓登記前，應(yīng)當(dāng)將涉及該車的道路交通安全違法行為和交通事故處理完畢。《機動車登記規(guī)定》第二十六條申請轉(zhuǎn)讓登記的，現(xiàn)機動車所有人應(yīng)當(dāng)交驗機動車，確認申請信息，并提交以下證明、憑證：（一）現(xiàn)機動車所有人的身份證明；（二）機動車所有權(quán)轉(zhuǎn)讓的證明、憑證；（三）機動車登記證書；（四）機動車行駛證；（五）屬于海關(guān)監(jiān)管的機動車，還應(yīng)當(dāng)提交海關(guān)監(jiān)管車輛解除監(jiān)管證明書或者海關(guān)批準的轉(zhuǎn)讓證明；（六）屬于超過檢驗有效期的機動車，還應(yīng)當(dāng)提交機動車安全技術(shù)檢驗合格證明和交通事故責(zé)任強制保險憑證。車輛管理所應(yīng)當(dāng)自受理申請之日起一日內(nèi)，查驗機動車，核對車輛識別代號拓印膜或者電子資料，審查提交的證明、憑證，收回號牌、行駛證，確定新的機動車號牌號碼，在機動車登記證書上簽注轉(zhuǎn)讓事項，重新核發(fā)號牌、行駛證和檢驗合格標志。在機動車抵押登記期間申請轉(zhuǎn)讓登記的，應(yīng)當(dāng)由原機動車所有人、現(xiàn)機動車所有人和抵押權(quán)人共同申請，車輛管理所一并辦理新的抵押登記。在機動車質(zhì)押備案期間申請轉(zhuǎn)讓登記的，應(yīng)當(dāng)由原機動車所有人、現(xiàn)機動車所有人和質(zhì)權(quán)人共同申請，車輛管理所一并辦理新的質(zhì)押備案。