平衡車劇烈晃動的原因： 1.如果平衡車的胎壓比較低，那么就會出現顫抖的故障。解決方法：可以適當給輪胎充氣，這樣平衡車的顫抖故障就可以解決了； 2.如果平時玩平衡車的時候速度比較慢，但是電流比較大，電流會突然變化，這樣平衡車就會顫抖。解決方法：可以適當提高速度，這樣平衡車的顫抖會減少； 3.如果由于平衡車的技術或者長期使用導致兩個車輪不對稱，此時受力就會不平衡，站在平衡車上容易傾斜，而且壓著發(fā)動機后車身會震動。解決方法：可以聯系售后服務部門做兩輪定位動平衡測試，重新更換零件，這樣平衡車顫抖的問題就解決了； 4.如果平衡車用久了，它的系統(tǒng)有問題，以至于平衡車會發(fā)抖。解決方法：可以聯系售后服務進行系統(tǒng)維護，這樣平衡車顫抖的問題就可以解決了。 如果平衡車是非線性系統(tǒng)，如果采用線性PID控制，有抖動是正常的，因為線性控制中的小參數會導致系統(tǒng)能量始終不收斂，所以PID控制參數往往會局部超調，導致瞬態(tài)響應不佳?？梢栽谙到y(tǒng)中加入一個積分項來平衡系統(tǒng)的殘差或者在輸出信號中加入一個一階濾波器，以犧牲魯棒性為代價使汽車平衡變得平滑。