解答醉駕免于起訴的條件包括：1、情節(jié)顯著輕微、危害不大，不認為是犯罪的。2、犯罪已過追訴時效期限的；3、經特赦令免除刑罰的；4、依照刑法告訴才處理的犯罪，沒有告訴或者撤回告訴的；5、犯罪嫌疑人、被告人死亡的；6、其他法律規(guī)定免予追究刑事責任的。法律依據《中華人民共和國刑事訴訟法》第十六條有下列情形之一的，不追究刑事責任，已經追究的，應當撤銷案件，或者不起訴，或者終止審理，或者宣告無罪：（一）情節(jié)顯著輕微、危害不大，不認為是犯罪的；（二）犯罪已過追訴時效期限的；（三）經特赦令免除刑罰的；（四）依照刑法告訴才處理的犯罪，沒有告訴或者撤回告訴的；（五）犯罪嫌疑人、被告人死亡的；（六）其他法律規(guī)定免予追究刑事責任的。