APA(自動(dòng)泊車(chē)-ASIST)自動(dòng)泊車(chē)是生活中最常見(jiàn)的泊車(chē)輔助系統(tǒng)。當(dāng)汽車(chē)低速巡航時(shí)，泊車(chē)輔助系統(tǒng)利用超聲波雷達(dá)感知周?chē)h(huán)境，幫助駕駛員找到大小合適的空車(chē)位，在駕駛員發(fā)出泊車(chē)指令后將汽車(chē)停入車(chē)位。關(guān)于A(yíng)PA的更多信息如下：1。倒車(chē)?yán)走_(dá)和超聲波雷達(dá)：APA自動(dòng)泊車(chē)所依賴(lài)的傳感器并不復(fù)雜，包括安裝在汽車(chē)前后的8個(gè)UPA超聲波雷達(dá)，也就是通常所說(shuō)的“倒車(chē)?yán)走_(dá)”，以及安裝在汽車(chē)兩側(cè)的4個(gè)APA超聲波雷達(dá)。APA超聲波雷達(dá)的探測(cè)范圍有遠(yuǎn)有窄，普通APA的最大探測(cè)距離為5m。UPA超聲波雷達(dá)的探測(cè)范圍有近有廣，UPA常見(jiàn)的探測(cè)范圍是3米。不同的探測(cè)范圍決定了他們不同的分工。APA超聲波雷達(dá)的作用是在汽車(chē)低速巡航時(shí)發(fā)現(xiàn)并檢查空車(chē)庫(kù)。當(dāng)汽車(chē)低速駛過(guò)空曠的車(chē)庫(kù)時(shí)，安裝在前方的APA超聲波雷達(dá)的探測(cè)距離有一個(gè)先減小后增大再減小的過(guò)程。一旦汽車(chē)控制器檢測(cè)到這一過(guò)程，就可以根據(jù)車(chē)速等信息得到車(chē)位的寬度和是否空著的信息。當(dāng)汽車(chē)低速巡航時(shí)，后側(cè)的APA也會(huì)檢測(cè)到類(lèi)似的信息。根據(jù)這些信息，可以檢查空車(chē)庫(kù)以避免錯(cuò)誤檢測(cè)。2.工作原理：APA超聲波雷達(dá)檢測(cè)到空車(chē)位后，車(chē)控會(huì)根據(jù)自己車(chē)的大小和車(chē)位大小規(guī)劃合理的停車(chē)軌跡，控制方向盤(pán)、變速箱、油門(mén)踏板進(jìn)行自動(dòng)泊車(chē)。在停車(chē)過(guò)程中，安裝在汽車(chē)前后的8個(gè)upa會(huì)實(shí)時(shí)感知環(huán)境信息，實(shí)時(shí)修正停車(chē)軌跡，避免碰撞。APA自動(dòng)泊車(chē)輔助需要駕駛員在車(chē)內(nèi)實(shí)時(shí)監(jiān)控，確保泊車(chē)順利完成，屬于SAELevel2自動(dòng)駕駛技術(shù)。對(duì)泊車(chē)輔助生成做一個(gè)簡(jiǎn)單的技術(shù)盤(pán)點(diǎn)，如下圖所示。