寶馬車系Integral主動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是提升車輛操控性和穩(wěn)定性的重要技術(shù)。

通過電機(jī)改變后輪角度，高速時(shí)后輪與前輪同向轉(zhuǎn)動(dòng)，提升穩(wěn)定性；低速時(shí)后輪與前輪反向轉(zhuǎn)向，增加靈活性。

低速行駛時(shí)，后輪與前輪反向轉(zhuǎn)向，能有效減少轉(zhuǎn)向半徑，車輛更加靈活，在長(zhǎng)軸距車款上優(yōu)勢(shì)突出，停車和在狹窄空間轉(zhuǎn)彎更方便。比如寶馬7系導(dǎo)入此系統(tǒng)后，在各種低速場(chǎng)景下都更便利實(shí)用。

而當(dāng)車輛時(shí)速超過80公里，后輪與前輪同向轉(zhuǎn)動(dòng)，可避免轉(zhuǎn)向過度，增強(qiáng)過彎穩(wěn)定性。

該系統(tǒng)由電動(dòng)機(jī)械執(zhí)行機(jī)構(gòu)等組成，電動(dòng)機(jī)械執(zhí)行機(jī)構(gòu)是核心，由螺桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)前束控制臂，最大行程±8mm，相當(dāng)于車輪上產(chǎn)生±3°的轉(zhuǎn)向角。后輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向采用自鎖設(shè)計(jì)，保障系統(tǒng)故障時(shí)車輛行駛特性穩(wěn)定。

Integral主動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)通過ICM網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)功能，電子助力轉(zhuǎn)向也受其掌控。不僅增強(qiáng)動(dòng)態(tài)行駛性能，通過HSR后輪轉(zhuǎn)向擴(kuò)展系統(tǒng)范圍，還實(shí)現(xiàn)可變轉(zhuǎn)向傳動(dòng)比，能獨(dú)立控制后輪轉(zhuǎn)向角，提升行駛穩(wěn)定性、縮短制動(dòng)距離。

系統(tǒng)依賴車輪轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)向盤角度和執(zhí)行機(jī)構(gòu)狀態(tài)等重要信號(hào)，確保精確動(dòng)態(tài)控制。

其控制過程方面，ICM是計(jì)算上級(jí)行駛動(dòng)態(tài)管理功能的控制單元。集成式底盤管理系統(tǒng)算出可變轉(zhuǎn)向傳動(dòng)比和偏轉(zhuǎn)率控制數(shù)據(jù)，劃分優(yōu)先次序后，ICM為AL和HSR控制模塊提供調(diào)節(jié)角度值，AL和HSR控制模塊是純執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制單元。

較低車速范圍，主動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)部分可變轉(zhuǎn)向傳動(dòng)比，使前車輪從一側(cè)限位移到另一側(cè)限位時(shí)轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)減小到2圈，約60km/h以下，前橋可變轉(zhuǎn)向傳動(dòng)比與后橋反向轉(zhuǎn)向角度結(jié)合，提高車輛轉(zhuǎn)彎性能。

較高車速范圍，轉(zhuǎn)向角減小，轉(zhuǎn)向傳動(dòng)比變大，轉(zhuǎn)向策略改變，車速較高時(shí)后車輪與前橋轉(zhuǎn)向方向相同。

不足轉(zhuǎn)向時(shí)，ICM識(shí)別到指令與響應(yīng)偏差，行駛動(dòng)態(tài)協(xié)調(diào)控制器協(xié)調(diào)干預(yù)前橋和后橋轉(zhuǎn)向，駕駛?cè)藥缀醺杏X不到，車輛更穩(wěn)定且減振效果好。

在附著系數(shù)不同的路面上制動(dòng)時(shí)，ICM通過前橋和后橋上的反向轉(zhuǎn)向干預(yù)調(diào)節(jié)用于穩(wěn)定車輛的偏轉(zhuǎn)力矩 。

（圖/文/攝：太平洋汽車 整理于互聯(lián)網(wǎng)）