自動(dòng)泊車入位是指車輛能夠自動(dòng)地將自身停放進(jìn)預(yù)定的停車位，全程無需或只需駕駛員進(jìn)行少量操作。

它的原理是通過遍布車輛周圍的雷達(dá)探頭、攝像頭等傳感器測(cè)量自身與周圍物體之間的距離和角度，然后由車載計(jì)算機(jī)計(jì)算出操作流程，配合車速調(diào)整方向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)。

自動(dòng)泊車系統(tǒng)包括環(huán)境數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和執(zhí)行系統(tǒng)。環(huán)境數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)由圖像采集系統(tǒng)和車載距離探測(cè)系統(tǒng)構(gòu)成，比如攝像頭、超聲波傳感器、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等，用于探測(cè)停車位置和繪制停車地圖。

中央控制系統(tǒng)是核心，能接收傳感器采集的信息，計(jì)算車位是否可用，規(guī)劃泊車路徑并實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)。

執(zhí)行系統(tǒng)包括電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和汽車發(fā)動(dòng)機(jī)電控系統(tǒng)，負(fù)責(zé)根據(jù)決策信息控制汽車的轉(zhuǎn)向和泊車速度。

自動(dòng)泊車路徑規(guī)劃有多種方法，如基于搜索算法、基于模型預(yù)測(cè)控制和基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)等?？刂扑惴ㄒ灿卸喾N，像 PID 控制、模型預(yù)測(cè)控制等，各有優(yōu)缺點(diǎn)。

自動(dòng)泊車入位有速度條件限制，一般車速低于 30km/h 才可啟用進(jìn)行車位探測(cè)。其功能模式包括側(cè)方向泊車、垂直方向泊車，還可能附帶自動(dòng)駛出功能。車位識(shí)別時(shí)對(duì)所需車位的長度或?qū)挾扔凶钚∫蟆?/p>

目前大多使用超聲波傳感器，有的車型是半自動(dòng)泊車，有的企業(yè)在開發(fā)全自動(dòng)泊車。自動(dòng)泊車入位能夠極大減少泊車難度，但也存在一些問題，比如技術(shù)應(yīng)用成本過高、穩(wěn)定性有待增強(qiáng)、對(duì)硬件設(shè)備要求高以及需與交通規(guī)則相協(xié)調(diào)等。

（圖/文/攝：太平洋汽車 整理于互聯(lián)網(wǎng)）