智能小車四驅(qū)實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)彎主要通過控制四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速和方向來完成。

四驅(qū)系統(tǒng)通常分為分時(shí)四驅(qū)、適時(shí)四驅(qū)和全時(shí)四驅(qū)。

分時(shí)四驅(qū)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、穩(wěn)定性高但操作麻煩，需手動(dòng)且有時(shí)要停車操作，惡劣路況時(shí)反應(yīng)不及時(shí)。

適時(shí)四驅(qū)只在合適時(shí)切換，車輪打滑時(shí)中央差速器鎖止會(huì)分配動(dòng)力給另一驅(qū)動(dòng)軸。

全時(shí)四驅(qū)行駛中發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩按比例分配到前后輪，越野和操控性好。

小米汽車的智能底盤預(yù)研技術(shù)中，基于超級(jí)四電機(jī)系統(tǒng)能實(shí)現(xiàn)原地掉頭，有很多優(yōu)勢(shì)。車內(nèi)車外均可控制，還能通過手機(jī) App 遙控操作，角度、速度可調(diào)。能調(diào)用多個(gè)系統(tǒng)精準(zhǔn)控制四電機(jī)扭矩、轉(zhuǎn)速、方向等，保證輪胎滑移和轉(zhuǎn)速一致。其冷卻系統(tǒng)強(qiáng)大，能實(shí)現(xiàn)無間隔連續(xù)原地掉頭。轉(zhuǎn)彎半徑小，脫困能力強(qiáng)，必要時(shí)還能切換到圓規(guī)掉頭方式。

對(duì)于 STM32 四驅(qū)小車，可將兩對(duì)對(duì)角輪設(shè)置相同轉(zhuǎn)速，且方向相反來實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)彎。通過 PWM 信號(hào)或控制電機(jī)電壓調(diào)整速度和方向，具體方式因硬件和驅(qū)動(dòng)方式而異，要參考相關(guān)資料確定。

一種可原地轉(zhuǎn)向的四輪驅(qū)動(dòng)小車，比如通過液壓桿等方式實(shí)現(xiàn)。

總之，智能小車四驅(qū)原地轉(zhuǎn)彎需要綜合考慮四驅(qū)類型、電機(jī)控制、冷卻系統(tǒng)等多方面因素，根據(jù)具體情況選擇合適的方案。

（圖/文/攝：太平洋汽車 整理于互聯(lián)網(wǎng)）