自動駕駛標定車間是一個高度定制化的場地，主要由標定標志物、標定平臺、照明設(shè)備組成。

標定標志物通常包括棋盤格標定板、ArUco 標定板、圓形網(wǎng)格標定板、ChArUco 標定板等。企業(yè)能依據(jù)所采用的算法來選擇不同類型的標定板，有些企業(yè)還會通過屏幕顯示標定板來進行標定。其中，ChArUco 標定板融合了棋盤格標定板和 ArUco 標定板的優(yōu)點，其內(nèi)部的每個 ArUco 碼都有特定的 id 和方向，即便有遮擋也不影響角點坐標排序，但采用它的算法實現(xiàn)難度較大。

標定平臺有轉(zhuǎn)臺、滾輪、地面圍欄等形式。滾輪和地面欄桿主要通過控制車輛的對中來確保標定的統(tǒng)一性，這兩種方案的標定板位置固定，且需要提前對環(huán)境建模。相比之下，車輛在轉(zhuǎn)臺上進行標定，無需提前進行環(huán)境建模，能在 1 分鐘內(nèi)自動完成，還能采集到不同方向的標定板圖像，對車輛位置沒要求，車型也沒限制，標定板位置也無需固定，靈活度更高。

照明設(shè)備為標定過程提供充足且均勻的光照，以保證標定結(jié)果的準確性。

在自動駕駛中，傳感器的標定非常重要。相機的內(nèi)參有焦距、鏡像畸變量級、縮放比例因子、主點等，外參有相機的平移向量、旋轉(zhuǎn)矩陣等。相機內(nèi)參標定目前常用“張正友標定法”，通過采集不同角度棋盤格標定板圖像的坐標數(shù)據(jù)來計算。激光雷達的內(nèi)參標定在出廠前完成，外參標定則通過采集多個點在激光雷達與現(xiàn)實世界的坐標來求解方程，得出俯仰角、橫滾角、航向角、縱向位移等外部參數(shù)。

而且，傳感器的標定不僅要進行各傳感器自身的標定，還要進行相機之間、激光雷達之間、激光雷達與慣性導(dǎo)航單元（IMU）、相機和激光雷達的聯(lián)合標定等工作，最終實現(xiàn)多個傳感器坐標的統(tǒng)一。

目前，自動駕駛的激光雷達正朝固態(tài)激光雷達轉(zhuǎn)變，像元戎啟行就率先采用了基于先驗地圖的多幀聯(lián)合優(yōu)化算法進行固態(tài)激光雷達標定。自動駕駛標定車間能實現(xiàn)更高精度、更一致的傳感器標定，便于形成標準化作業(yè)流程，銜接到車輛生產(chǎn)車間中，確保自動駕駛的安全。

（圖/文/攝：太平洋汽車 整理于互聯(lián)網(wǎng)）