自動(dòng)駕駛包括感知層、決策層和執(zhí)行層這三個(gè)關(guān)鍵技術(shù)層面。

感知層是環(huán)境信息和車內(nèi)信息的采集與處理，就像車的“眼睛”。這涉及多種技術(shù)，比如激光雷達(dá)、攝像頭、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、速度和加速度傳感器等。單一傳感器有局限性，所以要運(yùn)用多傳感器融合技術(shù)。像攝像頭能看清有顏色的標(biāo)識(shí)和物體，但在夜晚或惡劣天氣下視力不好，也不擅長(zhǎng)遠(yuǎn)距離觀察。激光雷達(dá)能繪制周邊障礙物的 3D 圖，卻無(wú)法識(shí)別圖像和顏色。毫米波雷達(dá)可全天候工作，能穿透塵霧、雨雪，不過(guò)無(wú)法識(shí)別高度，分辨率不高，也難以成像。

決策層就像車的“大腦”，依據(jù)感知信息來(lái)進(jìn)行決策判斷，確定工作模型，制定控制策略。這需要用到先進(jìn)的決策理論，比如模糊推理、強(qiáng)化學(xué)習(xí)、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和貝葉斯網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等。但類人的駕駛決策算法的優(yōu)化面臨很大挑戰(zhàn)，需要大量有效數(shù)據(jù)覆蓋各種罕見(jiàn)路況。

執(zhí)行層是系統(tǒng)做出決策后對(duì)車輛的控制，車輛的各個(gè)操控系統(tǒng)要能通過(guò)總線與決策系統(tǒng)連接，精確控制加速、制動(dòng)、轉(zhuǎn)向、燈光等駕駛動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)車輛的自主駕駛。

此外，自動(dòng)駕駛還需要高性能運(yùn)算處理器平臺(tái)、車與外部設(shè)施通信的 C-V2X 技術(shù)以及 VEPP 高精度定位技術(shù)等基礎(chǔ)共性技術(shù)的支撐。高性能運(yùn)算處理器平臺(tái)為算法提供運(yùn)算能力，C-V2X 技術(shù)讓車與交通標(biāo)志、行人、其他車輛、云端等通信，VEPP 高精度定位技術(shù)能準(zhǔn)確知道汽車實(shí)時(shí)位置，提高感知結(jié)果的精確性和可靠性。

（圖/文/攝：太平洋汽車 整理于互聯(lián)網(wǎng)）