平衡機(jī)構(gòu)可以在Z軸頂端架設(shè)多組鏈輪，通過(guò)鏈條與配重塊連接。但是，平衡機(jī)構(gòu)增加了的Z軸重量，加大了其它軸的負(fù)荷。這樣的話，需要驗(yàn)算其它軸的撓度和電機(jī)功率。

這樣一個(gè)過(guò)程的結(jié)果是：活塞（重物）下降到一定位置靜止不動(dòng)，缸內(nèi)壓力又恢復(fù)到之前的平衡壓力。

利用平衡吊主機(jī)可以平衡物料重力的特性，配上相應(yīng)的抓取機(jī)械手和安裝基座，就擁有了一套完整的助力機(jī)械手系統(tǒng)。

b）空載、滿載及處理不同工件時(shí)，系統(tǒng)可感知其重量變化，并實(shí)現(xiàn)載荷在三維空間中的浮動(dòng)狀態(tài)，便于精確定位。c）全程平衡、運(yùn)動(dòng)順滑等特點(diǎn)，使得操作者可以很便捷地實(shí)現(xiàn)工件的搬運(yùn)、定位、裝配等操作。