1.用兩輪驅動加一個沒有輪胎的輔助輪；

2.不需要加速轉動，普通馬達輸出便可以滿足賽道需要，重要的是看你完成任務的方法及更換輔助設施的速度。用加速裝置還會影響精準度。

3.縮小兩個光電之間的距離會讓車的擺動幅度小一些，想走黑線穩(wěn)一些就要測好光值，并盡量防止周圍光線的干擾；

4.非常需要用角度傳感器測距離。

請問你們是哪里的？樂高機器人巡線抓物怎樣編程

一、前言；在機器人競賽中，“巡線”特指讓機器人沿著場地中一；二、光感中心與小車轉向中心；以常見的雙光感巡線為例，光感的感應中心是兩個光感；所以在實際操作中，一般通過程序與結構的配合，在程；三、車輛結構；巡線任務的核心是讓機器人小車按照場地中畫出的路線；1、前輪驅動；前輪驅動的小車一般由兩個動力輪和一個萬向輪構成，；2、后輪驅動；后輪驅動的小車結構和轉向中心與

一、前言

在機器人競賽中，“巡線”特指讓機器人沿著場地中一條固定線路（通常是黑線）行進的任務。作為一項搭建和編程的基本功，巡線既可以是獨立的常規(guī)賽比賽項目，也能成為其他比賽項目的重要技術支撐，在機器人比賽中具有重要地位。

二、光感中心與小車轉向中心

以常見的雙光感巡線為例，光感的感應中心是兩個光感連線的中點，也就是黑線的中間位置。而小車的轉向，是以其車輪連線的中心為圓心進行的。很明顯，除非將光感放置于小車轉向中心，否則機器人在巡線轉彎的過程中，探測線路與做出反應之間將存在一定差距。而若將光感的探測中心與轉向中心重合，將大幅提升搭建難度并降低車輛靈活性。因此，兩個中心的不統(tǒng)一是實際存在的，車輛的轉向帶動光感的轉動，同時又相互影響，造成機器人在巡線時對黑線的反應過快或者過慢，很多巡線失誤由此產(chǎn)生。

所以在實際操作中，一般通過程序與結構的配合，在程序中加入一定的微調動作來彌補其中的誤差。而精準的微調，需要根據(jù)比賽場地的實際情況進行反復調試。

三、車輛結構

巡線任務的核心是讓機器人小車按照場地中畫出的路線行進，因此，根據(jù)任務需要選擇合適搭建方式是完成巡線任務的第一步。

1、前輪驅動

前輪驅動的小車一般由兩個動力輪和一個萬向輪構成，動力輪位于車頭，通過左右輪胎反轉或其中一個輪胎停轉來實現(xiàn)轉向，前者的轉向中心位于兩輪胎連線中點，后者轉向中心位于停止不動的輪胎上。由于轉向中心距離光感探測中心較近，可以實現(xiàn)快速轉向，但由于機器人反應時間的限制，轉向精度有限。

2、后輪驅動

后輪驅動的小車結構和轉向中心與前輪驅動小車類似，由于轉向中心靠后，相對于前輪驅動的小車而言，位于車尾的動力輪需要轉動較大的幅度，才能使車頭的光感轉動同樣角度。因此，后輪驅動的小車雖轉向速度較慢，但精度高于前輪驅動小車。對于速度要求不高的比賽而言，一般采用后輪驅動的搭建方式。

3、菱形輪胎分布

菱形輪胎分布是指小車的兩個動力輪位于小車中部，前后各有一個萬向輪作為支撐。這樣的結構在一定程度上可以視為前輪驅動和后輪驅動的結合產(chǎn)物，轉向速度和精度都介于兩者之間。這種結構的優(yōu)勢在于轉向中心位于車身中部，轉彎半徑很小，甚至能以自身幾何中心為圓心進行原地轉向，適合適用于轉90°彎或數(shù)格子行進等一些比較特殊的巡線線路。

這種結構最初應用于RCX機器人足球上，居中的動力源可以讓參賽選手為機器人安裝更多的固定和防護裝置，以適應比賽中激烈的撞擊，具有很好的穩(wěn)定性。而對于NXT機器人而言，由于伺服電機的形狀狹長不規(guī)律，將動力輪位于車身中部的做法將大幅提升搭建難度，并使車身重心偏高，降低轉彎靈活性。

4、四輪驅動

四輪驅動的小車四個輪胎都有動力，能較好地滿足一些比賽中爬坡任務的需要。小車的轉向中心靠近小車的幾何中心，因此能進行原地轉彎運動，具有較好的靈活性，特別適用于轉90°彎或數(shù)格子行進等任務一些比較特殊的巡線線路。雖然與后輪驅動小車相比，轉向中心比較靠前，轉向精度較小，但四輪驅動小車沒有萬向輪，轉彎需要靠四個輪胎同時與地面摩擦，加大轉彎的阻力，因而轉彎精度應介于菱形輪胎分布的小車和后輪驅動小車之間。

四輪驅動的小車最大優(yōu)勢在于具有普遍適應性，熟練掌握此結構的參賽選手能在參加FLL工程挑戰(zhàn)賽、WRO世界機器人奧林匹克等一些比較復雜的比賽中占據(jù)一定優(yōu)勢。

四、編程方案

1、單光感巡線

單光感巡線是巡線任務中最基礎的方式，在行進過程中，光感在黑線與白色背景間來回晃動，因此，這種巡線只能用兩側電機交替運動的方式前進，行進路線呈“之”字形。這種巡線方式結構簡單易于掌握，但由于只有一個光感，對無法在完成較為復雜的巡線任務（如遇黑線停車、識別線路交叉口等），且速度較慢。

基本思路：光感放置于黑線的左側，判黑則左輪不動右輪前進，判白則右輪不動左輪前進，如此交替循環(huán)。參考程序如下圖：

2、單光感巡線+獨立光感數(shù)線

在很多比賽中，機器人需要做的不僅僅是沿著黑線行進，還需要完成一些其他任務，如在循跡路線上增加垂直黑線要求停車、放置障礙物要求躲避等內容。此時，單光感巡線已不能滿足要求。下面以要求定點停車為例，簡要介紹單光感巡線+獨立光感數(shù)線的編程模式。

基本思路：在此任務中要求在垂直黑線處停車，則需要跳出單光感巡線的循環(huán)程序體系，可以通過設置循環(huán)程序的條件實現(xiàn)這一功能。由于程序的設定，負責巡線的3號光感在行進時始終位于黑線的左側，不會移動到黑線右側的白色區(qū)域，因此在黑線右側設置一個光感（4號）專門負責監(jiān)視行進過程中黑

線右側的區(qū)域，當此光感判黑時，即可判斷出小車行進到垂直黑線處，于是終止單光感巡線的循環(huán)程序，執(zhí)行規(guī)定的停車任務，然后向前行進一小段距離駛過垂直黑線，繼續(xù)單光感巡線任務。參考程序如下圖：

上述程序只適用于停車一次的需要，在實際比賽中需以定點停車、蔽障任務為基點，將巡線賽道劃分為若干個小段依次設定程序，或采用兩重循環(huán)的程序，重復執(zhí)行巡線→→定點停車任務：

3、雙光感巡線

雙光感巡線是機器人競賽中最常見的巡線模式，兩個光感分別位于黑線兩側，以夾住黑線的方式行進。根據(jù)兩個光感讀取的數(shù)值不同，可以將光感的探測結果分為左白右黑、左黑右白、雙白和雙黑四種情況，根據(jù)這四種探測結果，分別執(zhí)行右轉、左轉、直行和停車四種動作的程序命令。由于這種方法能讓兩個電機同時工作，機器人運動的速度較快，同時采取兩個光敏監(jiān)測黑線，精度也有所提高。

基本思路：使用兩重光感分支程序疊加，為四種探測結果設定與之對應的程序反應，形成循環(huán)程序結構，參考程序如下圖：樂高FLL輪胎優(yōu)缺點

黃色：1.摩擦力大2.大小適中紫色的不建議用，很容易跑偏。

。黃色的中型輪胎最穩(wěn)定，但速度最慢，去年的無界課堂科協(xié)國賽上就吃過虧。主要根據(jù)每年的任務而定。比較建議黃色與灰色灰色速度快些黃色跑的穩(wěn)一些看你取舍最大的兩種不推薦