近日，北京行易道科技有限公司（后簡(jiǎn)稱”行易道“）宣布獲得近億元人民幣C輪融資。本輪融資由健鼎（無錫）電子有限公司和江蘇悅達(dá)金泰基金管理有限公司旗下大數(shù)據(jù)產(chǎn)業(yè)基金領(lǐng)投。資金將用于車載毫米波雷達(dá)前裝項(xiàng)目大規(guī)模量產(chǎn)產(chǎn)線建設(shè)和產(chǎn)品創(chuàng)新研發(fā)投入，專注于提升智能汽車環(huán)境感知能力，支持和促進(jìn)汽車自動(dòng)駕駛技術(shù)進(jìn)階和商業(yè)化落地。

相關(guān)研究報(bào)告預(yù)測(cè)，2025年國內(nèi)ADAS市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)到2250億元，國內(nèi)汽車毫米波雷達(dá)市場(chǎng)2025 年將超過310億元。在汽車智能網(wǎng)聯(lián)化趨勢(shì)下，國內(nèi)初創(chuàng)企業(yè)競(jìng)相角逐毫米波雷達(dá)市場(chǎng)。行易道由來自中科院電子所的趙捷博士于2014年底成立。2020年，行易道在前裝乘用車AEB領(lǐng)域，取得實(shí)質(zhì)性進(jìn)展，經(jīng)過和國際一流毫米波雷達(dá)供應(yīng)商的競(jìng)爭(zhēng)，成功獲取了亞洲某車企的ADAS系統(tǒng)雷達(dá)供應(yīng)商的定點(diǎn)資格，合同額超過5億元人民幣。

滿足L2自動(dòng)駕駛的AEB、ACC等輔助駕駛功能

L2級(jí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)屬于高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)，在駕駛員隨時(shí)接管的情況下，要求車輛行駛過程中能自主控制方向（橫向）、加減速和制動(dòng)等，比如支持ACC（自適應(yīng)巡航）、AEB（自動(dòng)緊急制動(dòng)）、LKA（車道保持輔助）。

其中，AEB和FCW（前方碰撞預(yù)警）系統(tǒng)通常通過前向毫米波雷達(dá)和/或前向攝像頭進(jìn)行環(huán)境感知，測(cè)速、測(cè)距和目標(biāo)識(shí)別，并在前方障礙物的危險(xiǎn)距離內(nèi)對(duì)駕駛員進(jìn)行警示，AEB系統(tǒng)會(huì)在達(dá)到設(shè)定條件時(shí)自動(dòng)開啟，進(jìn)行車輛緊急制動(dòng)。因此，AEB功能安全涉及了生命和車輛安全，是汽車主動(dòng)安全的重要檢測(cè)指標(biāo)。2019年聯(lián)合國歐洲經(jīng)濟(jì)委員會(huì)就針對(duì)新款汽車和輕型商用車提出的高級(jí)緊急制動(dòng)系統(tǒng)監(jiān)管草案達(dá)成協(xié)議，歐盟將從2022年實(shí)施，在所有新車（乘用車和輕型商用車）上，AEB系統(tǒng)將成為標(biāo)配。

AEB功能相比FCW功能，對(duì)于毫米波雷達(dá)來說，需要在核心技術(shù)上實(shí)現(xiàn)突破，即在大數(shù)據(jù)訓(xùn)練條件下，獲得低誤警率和虛警率、高目標(biāo)穩(wěn)定跟蹤能力以及目標(biāo)區(qū)分能力，確保AEB在實(shí)際道路應(yīng)用中安全有效使用。

據(jù)了解，目前AEB系統(tǒng)面臨的挑戰(zhàn)是假警報(bào)或高漏檢率。例如，汽車的AEB系統(tǒng)對(duì)于車輛前方諸如道路標(biāo)示牌、高架橋、路障、地面低矮物體，以及能見度不高時(shí)與環(huán)境色接近的危險(xiǎn)目標(biāo)等，如果沒有辦法進(jìn)行有效識(shí)別，將無形中增加行駛風(fēng)險(xiǎn)。

對(duì)環(huán)境感知系統(tǒng)中的毫米波雷達(dá)而言，是否具備對(duì)目標(biāo)高度和目標(biāo)類型的區(qū)分能力、目標(biāo)預(yù)篩選能力和自診斷自校準(zhǔn)能力成為滿足AEB需求的試金石。

為滿足上述要求，行易道在研發(fā)過程中不斷優(yōu)化前向中程雷達(dá)的性能算法，在其推出的第一代雷達(dá)產(chǎn)品中采用了FMCW機(jī)制、特征提取算法和融合聚類算法，使雷達(dá)具備測(cè)高分類功能。

這樣便可進(jìn)一步優(yōu)化對(duì)當(dāng)?shù)貓?chǎng)景的高處可通行目標(biāo)（如路牌）、低處可通行目標(biāo)（如限速帶）和危險(xiǎn)目標(biāo)（如車輛、行人）的穩(wěn)定區(qū)分，在很大程度上降低AEB系統(tǒng)的誤報(bào)和誤剎車概率。

目前，該產(chǎn)品已實(shí)現(xiàn)前裝商用車FCW和后裝商用車AEB的量產(chǎn)出貨，已行駛超過22個(gè)月，里程超過2億公里，全面覆蓋從東北到海南的實(shí)際應(yīng)用環(huán)境、道路環(huán)境及多功能應(yīng)用場(chǎng)景。

在行易道第二代中程雷達(dá)中，相比上一代增加了超分辨算法，可以獲取更高的角分辨率，可以在更遠(yuǎn)距離識(shí)別危險(xiǎn)目標(biāo)。

相較于傳統(tǒng)雷達(dá)與攝像頭融合系統(tǒng)，加一個(gè)控制器組成ADAS系統(tǒng)的方式，新一代雷達(dá)開發(fā)成為一個(gè)可集成運(yùn)行ADAS功能的控制單元。趙捷博士表示，將ADAS功能集成在雷達(dá)中能夠節(jié)約一個(gè)控制單元，具有更高的性價(jià)比，更容易獲得市場(chǎng)認(rèn)可。

成像雷達(dá)滿足L3+自動(dòng)駕駛需求

成像、高分辨率、360度檢測(cè)和感知融合是汽車?yán)走_(dá)技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)，也是行易道專注的產(chǎn)品方向。隨著汽車自動(dòng)駕駛能力的提升，相較于毫米波雷達(dá)在航空航天領(lǐng)域的應(yīng)用，對(duì)于車輛周邊目標(biāo)更高的分辨率及識(shí)別能力就成為了車載毫米波雷達(dá)很重要的能力。

例如，一直以來毫米波雷達(dá)在隧道中的表現(xiàn)經(jīng)常被主機(jī)廠及Tier 1詬病。原因是隧道中會(huì)有基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)的鋼梁，而雷達(dá)電磁波會(huì)對(duì)金屬產(chǎn)生很強(qiáng)的反射點(diǎn)，并在隧道中來回反射，最后形成多個(gè)真實(shí)的假目標(biāo)，且難以濾除。

而行易道早在2016年就開始了車載SAR成像雷達(dá)的開發(fā)，也就是合成孔徑成像。該技術(shù)可為高級(jí)別自動(dòng)駕駛輸出道路特征、車位狀態(tài)等豐富信息，并加強(qiáng)了雷達(dá)支持前方橫向碰撞預(yù)警/制動(dòng)（FCTA/B）的能力。該技術(shù)的優(yōu)勢(shì)在于可以產(chǎn)生非常清晰的成像結(jié)果，不存在雜散點(diǎn)對(duì)真實(shí)目標(biāo)的干擾。

除了要提升毫米波雷達(dá)的成像能力以外，還需要提高雷達(dá)的分辨、識(shí)別能力以及對(duì)信號(hào)的解讀能力。

根據(jù)實(shí)際路試結(jié)果，采用SAR技術(shù)的雷達(dá)對(duì)于道路兩邊包括車輛、樹木等目標(biāo)都可以形成較為清晰的輪廓。在此基礎(chǔ)上加上目前通用的FMCW技術(shù)則可以從整體上提升雷達(dá)的性能。最直接的效果就是在目標(biāo)分類與識(shí)別方面可以得到直接的提升，包括形狀的識(shí)別、長寬與尺寸的估計(jì)，以及精確的邊界。行易道將在2022年供應(yīng)融合了FMCW與SAR技術(shù)的ASSAR200。

在信號(hào)方面，大眾目前普遍認(rèn)為不管是攝像頭還是激光雷達(dá)都有能力比毫米波雷達(dá)承載更多的信息。而事實(shí)上，毫米波雷達(dá)所接收的回波信號(hào)中存在一個(gè)全息信號(hào)，這意味著環(huán)境以及目標(biāo)物的一些屬性都存在于回波中。“因此，毫米波雷達(dá)公司和研發(fā)人員要肩負(fù)的很重要的一項(xiàng)責(zé)任便是從回波信號(hào)中提取更多的維度以供自動(dòng)駕駛做決策。”趙捷博士提到。這也是為什么行易道一直致力于目標(biāo)的多維特征提取。同時(shí)還需要通過大量的數(shù)據(jù)訓(xùn)練，對(duì)提取出的信號(hào)提供可信度以及可支持后續(xù)應(yīng)用的依據(jù)。

此外，行易道遠(yuǎn)距成像毫米波雷達(dá)也在開發(fā)中，其感知距離為300米，方位向角分辨率在1度，俯仰角為2.5度，預(yù)計(jì)2023年實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)。