雷克薩斯 ES 系列的內飾設計有不少特點。

首先，其豪華感相當不錯。雖說與同級別 BBA 車型相較略顯樸素，可整體質感良好。

真皮材質的多功能控制方向盤，手感出色。

7 英寸非全液晶儀表盤，顯示效果一般，不過配備的 HUD 抬頭數字顯示能帶來不錯駕駛體驗。

12.3 英寸中控屏幕，尺寸不算大，但顯示效果出色，界面 UI 設計簡潔，上手容易。

在配置方面，標配了 GPS 導航系統(tǒng)、導航路況信息展示、道路救援服務、藍牙/車載電話、車聯網、OTA 升級、無鑰匙進入、無鑰匙啟動、遠程啟動、駐車雷達、全速自適應巡航、前輔助駕駛級別、自動駐車、上坡輔助、前排安全氣囊、側安全氣囊等，豐富的配置提升了內飾的科技感和實用性。

總的來說，雷克薩斯 ES 系列內飾設計在豪華感營造、材質選用和配置豐富度上都有可圈可點之處。