CAN 總線控制器的工作原理主要包括以下幾個方面。

首先是基本概述，它是 CAN 總線系統(tǒng)的核心組件，負責數(shù)據(jù)發(fā)送、接收和處理，常集成在微控制器或專用芯片中，具有高性能、低功耗和易集成優(yōu)點。

在消息傳輸機制中，發(fā)送數(shù)據(jù)前要將數(shù)據(jù)封裝成 CAN 報文，報文由多個字段組成，仲裁場包含設備識別符和優(yōu)先級信息，數(shù)據(jù)場含實際數(shù)據(jù)。發(fā)送時檢測總線電壓狀態(tài)，確保正確傳輸，有錯就采取錯誤處理措施。接收時監(jiān)聽總線數(shù)據(jù)，收到完整報文就校驗解析，正確就傳遞給上層應用處理，錯誤就丟棄并處理錯誤。

沖突檢測與解決機制方面，多個節(jié)點同時發(fā)送數(shù)據(jù)可能沖突，采用非破壞性位間競爭解決機制。沖突檢測時，若總線上電壓狀態(tài)與發(fā)送數(shù)據(jù)不一致就是沖突。沖突解決是停止發(fā)送，下一時間再嘗試。

CAN 總線通信類似“會議”機制，是多主通信模式。以報文方式發(fā)送數(shù)據(jù)，每組報文前十一位是標識符，用于標識消息類型和優(yōu)先級。數(shù)據(jù)傳輸通過幀進行，分數(shù)據(jù)幀、遠程幀、錯誤幀和過載幀。

采用廣播通信方式，一個節(jié)點發(fā)送，其他節(jié)點接收并檢測是否給自己。采用面向內(nèi)容編址方案，控制體系構建靈活，添加新節(jié)點方便，系統(tǒng)擴展性和適應性好。CAN 總線主要由導線、控制器、收發(fā)器和終端電阻四部分組成，導線是雙絞線，收發(fā)器收發(fā)信息，控制器翻譯信號，電阻阻止信號反射，電阻故障會使控制單元信號無效。CAN 為多主工作方式，每個節(jié)點都能主動發(fā)送信息，無主從之分。

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