虎頭奔是奔馳第七代 S 級(jí)轎車(chē)，代號(hào) W140。

原定于 1989 年 10 月正式投產(chǎn)，但為容納 V12 發(fā)動(dòng)機(jī)和高性能制動(dòng)系統(tǒng)，直到 1990 年 6 月原型車(chē)才最終完成。

1991 年 3 月亮相日內(nèi)瓦車(chē)展，起初面世的型號(hào)有 300 SE/SEL 和 400 SE/SEL，還有柴油版的 300 SD，隨后推出了 V8 的 500 和 V12 的 600。

1993 年 6 月命名方式改變，將 S 放在數(shù)字前，后綴的 E、L 省略。

1994 年 3 月改款的 W140 在日內(nèi)瓦汽車(chē)展亮相，1996 年末又進(jìn)行后期改款，所以分為前期款、中期款和后期款。

還有德國(guó)版、美規(guī)車(chē)和日規(guī)車(chē)，外觀內(nèi)飾有區(qū)別。

1992 年 W140 轎跑車(chē) C140 上市，最初有 500 SEC 和 600 SEC 兩款，后改名為 S500 和 S600，之后 C140 系列轎跑車(chē)更名為 CL 系列，產(chǎn)量很少。

1995 年 W140 Pullman 車(chē)型參加法蘭克福車(chē)展，2016 年上海拍賣(mài)過(guò) W140 國(guó)賓接待車(chē)。

虎頭奔有防彈版本和很多特殊版本，如特朗斯科 TRASCO 改裝的 C 柱加長(zhǎng)版、勞倫斯版 Lorinser W140、巴博斯版 BRABUS 的 7.3S、AMG 的 7.0 版。

1998 年正式停產(chǎn)，7 年生產(chǎn)周期共生產(chǎn) 40 萬(wàn)余輛。